精密行星减速机在工业机器人领域的应用

　　行星减速器

　　行星顾名思义行星减速器就是有三个行星轮围绕一个（gè）太阳轮旋转的减速器。行星减速（sù）器体（tǐ）积小、重量轻，承（chéng）载能（néng）力高，使用寿命长、运转平（píng）稳，噪声低。具有功率分流、多齿啮合独用的特性；是一种用途广泛的工（gōng）业产品，其性能可与其它军品级行星减速器（qì）产品相媲美，却有（yǒu）着工业级产品的价（jià）格，被应用（yòng）于广泛的工业场合。

　　精密减（jiǎn）速器在工业机器人上的作用

　　工（gōng）业机器人的动力（lì）源一般（bān）为交流伺（sì）服电机，因为由脉（mò）冲信号驱动，其伺服电机本身就可以实现调速，为什么（me）工业机器人还需要减速器呢？工业机器人通常执行重复的动作，以完成相（xiàng）同的工序；为保证工业机器人在生产中能够可靠地完成工序任务，并（bìng）确保工艺质量，对工业机器（qì）人的（de）定位精度和重复定位精度要求（qiú）很高。因（yīn）此，提高（gāo）和确保工业机器人的（de）精度就需要采用RV减速器或谐波减速器。精密减速器在工业机器人中的另一作用是传递（dì）更（gèng）大的扭矩。当负载较大（dà）时，一味提高伺服电机的功率是很不划算的，可以在适宜的速度范围内通过减速器来提高输出扭矩。此（cǐ）外，伺服电机在低频运转（zhuǎn）下容（róng）易发热和（hé）出现（xiàn）低频振动，对（duì）于长时间和周期性工作的工业机器人这都不利于确（què）保其精确、可靠地运行。

　　精密行（háng）星减速机的存在使伺（sì）服电机在一个合适的速度下运转，并精（jīng）确（què）地将转速降到工业机（jī）器人各部位需要的速度，提高机械体刚性的同时输出更大的力矩。与通用减（jiǎn）速器相比，机器人关节减速器要求具有传动链短、体积小、功率大、质量轻（qīng）和易于控制等特点。大（dà）量应用在关节型机器人上的减速器主要有两类：RV减（jiǎn）速（sù）器和谐波减速器。

　　相比于谐（xié）波减速器，RV减速器具有更高的刚度和（hé）回转精度。因此在关节型机器人（rén）中，一般将RV减速器（qì）放置在机座、大臂、肩部等重负载的位置；而将谐波减速器放（fàng）置在小臂、腕部或手部；行星减速器一般用在直角坐标（biāo）机（jī）器人上。