伺服减速机减速比的速度控制与位置控制解析

　　一（yī）、 速度控制

　　伺服电机本身可以调速，但如果伺服电机调速过低，也会对伺服电机造成一些抖动等不良现象。此时，需要选择（zé）合适的伺服减速机（jī）。首（shǒu）先，我们选择行星减速机。需要确（què）定减速（sù）比（bǐ）。有一个简单的方法：

　　把电动机的（de）额定转速除以（yǐ）你想要输出的转速，得到你想要的（de）减速比。行星减速机也有许多速比。找到（dào）一个相对接近、成本低、精度高且能满足要求的速比（bǐ）。

　　选择减速比后，下一（yī）步就（jiù）是（shì）要选择合适的伺（sì）服减速机类（lèi）型，因（yīn）为行星减速机型号选大了（le）成本高，选（xuǎn）小了（le）又怕减速机承受不了。

　　下面是另一种方法：

　　输出转矩是将电机转矩乘以（yǐ）速比，再（zài）参（cān）考行星（xīng）减（jiǎn）速器的轴承转矩（jǔ），只要在行（háng）星减（jiǎn）速器的轴承转矩范（fàn）围内，就不会有问题。

　　二、位置控制

　　相对于速度控制，位（wèi）置控制对伺（sì）服减速机的选（xuǎn）择有着更高的性能要求。主要表现在（zài）精度控制方面（miàn）。为了实现精确的（de）位置控制（zhì），涉及到（dào）很多方面。首先（xiān），匹配（pèi）的行（háng）星减速机精度能够满（mǎn）足要求。如果精度达不到，就无法实现精（jīng）确定位。其次，匹（pǐ）配的行星减速器是否能满足长期运行的稳定性，是否（fǒu）能达到长期运行间隙不（bú）会（huì）变大（dà）的问题（tí），配备伺服电机的行星（xīng）减速机的惯性是否能满足要求。是否想停就能停的住，这些都会直接影响到位置控制的精 准度。

　　优质传动行星（xīng）减速（sù）机采（cǎi）用双支承结构，保证了高精度长时间运行的稳定性，单极精度可达到3弧分以内。至于（yú）惯性问题，则取决于（yú）具体（tǐ）的模（mó）型速比。