伺服减速机（jī）厂家解（jiě）析伺服减速机转矩（jǔ）控制与位置控制（zhì）的特（tè）点

　　伺服（fú）电机速度控制和转矩控制都是用模（mó）拟量来控制，位置控制是通过发脉冲来控制。具（jù）体采（cǎi）用什么控制方式要根据客户的要求以及满足何种运（yùn）动功能（néng）来选择。接下来，伺服减速机厂家鹏辉科技小编给大家介绍伺服减速（sù）机的两种控制方式（shì）。

　　如果您对电机的速度、位置都没有要求，只要输出一个恒转矩（jǔ），当然是用转矩模式。如果对位置和速度有一定的（de）精度要求，而对实（shí）时转矩不是很关心，用速（sù）度或位置（zhì）模式比较好（hǎo）。如果上位控制（zhì）器有比（bǐ）较好的闭环控制功能，用（yòng）速度控制效果会好一点。如果本身要求不是很高，或者基本没有实时（shí）性的要（yào）求，用（yòng）位置控制方式对上位控制器没有很高的要求。

　　就伺服驱动（dòng）器的响应速度来看（kàn）：转（zhuǎn）矩模式运算量最（zuì）小，驱动器对控制信号的响应（yīng）最快;位置模式运算量最大（dà），驱动器对控制信号的响应最慢。对运（yùn）动中的动态性能有比较高的要求时，需要实时对电机进行调整（zhěng）。如果控制器本身的运（yùn）算（suàn）速度很慢(比（bǐ）如PLC，或低端运动控（kòng）制器)，就用位置方式控制。如果控制（zhì）器运（yùn）算速度比较快，可以用速度方式，把位置环从（cóng）驱动器移到控制器上，减少驱动器的工作（zuò）量，提高效率;如果有更好的上位控制器，还可以（yǐ）用（yòng）转矩方式控制，把（bǎ）速度环也从驱动器上移开，这一（yī）般只是高端专用控制器才能这么做（zuò）。一般说驱动器控制的好坏，有个（gè）比较直观的比较方式，叫（jiào）响应带宽。

　　当转矩控制或（huò）速度控制时，通过脉冲发生器给它一个方波（bō）信号，使电机不断的正转、反转（zhuǎn），不断的调高频率，示波器上显示的（de）是个扫频（pín）信号，当包络（luò）线的顶点（diǎn）到达最高（gāo）值的70.7%时，表示已经失步，此（cǐ）时频率的高低，就能说明控制的好坏了，一般电流（liú）环能做到1000HZ以（yǐ）上，而速度环只能（néng）做到几十赫兹（zī）。

　　1.转矩控制：

　　转矩控制方式是通过外部模拟（nǐ）量的输入或直（zhí）接的地（dì）址的赋值来设定电机轴对外的输出转矩的（de）大（dà）小，具体表现为例如10V对应5Nm的话，当外部模拟量设定为5V时电（diàn）机（jī）轴输出为2.5Nm：如果电机轴负载（zǎi）低于2.5Nm时电机正转，外部负载等于2.5Nm时电机不（bú）转，大于（yú）2.5Nm时电机反转(通常在有重力负载情况下产生)。可以通过即时的改变模拟量的设定来（lái）改变设定的（de）力矩大小，也可通（tōng）过通讯方式改变对应的地址的数值来实现。

　　应用主要在对材（cái）质的受力有严格要求的缠绕和放卷的装置中，例如饶线（xiàn）装置或拉光纤设（shè）备，转矩（jǔ）的设定要根据缠绕的半径的变化随时（shí）更改以确保材质（zhì）的受力不（bú）会随着缠绕（rào）半径的变化而改变。

　　2.位置控（kòng）制：

　　位置控制模式一般是通过外部输入（rù）的脉冲的频率来确定转动速度的大小，通过脉冲的个数来（lái）确定转动（dòng）的角度，也有些伺服（fú）减速（sù）机可以（yǐ）通过（guò）通讯方式直接对速度和位移进行赋（fù）值。由于（yú）位置模式可以对速度和位置都（dōu）有很严格的控制，所（suǒ）以一般应用于定位装置。